arduino 开源机械臂

在 Arduino 平台上，有一些开源的机械臂项目，可以选择其中一个来构建自己的开源机械臂。这些项目通常提供了硬件设计、电路图、代码和操作文档，使能够构建、控制和定制机械臂。以下是一些知名的开源机械臂项目：

1. MeArm： MeArm 是一个小型的桌面式开源机械臂项目，适用于初学者和教育用途。它由 4 个伺服电机驱动，可用于基本的抓取和位置控制。项目提供详细的建造说明和代码。

   官方网站：http://www.mime.co.uk/mearm/

2. Dobot Magician： Dobot Magician 是一款多功能的开源机械臂，具备精确的定位能力、抓取功能和传感器集成。它支持基于 Blockly 和 Python 的编程。可以在其开源社区中找到资源。

   官方网站：https://www.dobot.cc/dobot-magician/product-overview.html

3. UFactory xArm： xArm 是一款功能强大的开源机械臂，适用于工业和教育领域。它具有高负载能力、多关节设计和先进的运动控制。该项目提供了开源硬件和软件，以及丰富的开发文档。

   官方网站：https://www.ufactory.cc/#/en/xarm

4. Open Roberta： Open Roberta 是一个教育项目，旨在通过图形化编程界面和物理机械臂（例如 EV3 和 Arduino）来教授编程。它可以与多种机械臂进行集成，提供了友好的编程环境。

   官方网站：https://www.open-roberta.org/

在选择开源机械臂项目时，请考虑技术水平、预算和项目需求。每个项目都有自己的特点和适用范围，可以根据兴趣和目标来选择合适的开源机械臂。

因为开源机械臂项目的复杂性和多样性，提供一个完整的代码示例可能会相当庞大。以下是一个简单的示例，展示如何使用 Arduino 控制舵机来模拟一个简单的机械臂运动。请注意，这只是一个基础的演示，实际项目可能需要更多的硬件和逻辑。

在这个示例中，使用三个舵机来模拟机械臂的三个关节，以便控制机械臂的姿态。

#include <Servo.h>

Servo servoBase;   // 底座舵机
Servo servoArm;    // 机械臂舵机
Servo servoGripper; // 抓手舵机

void setup() {
  servoBase.attach(9);   // 将底座舵机连接到数字引脚 9
  servoArm.attach(10);   // 将机械臂舵机连接到数字引脚 10
  servoGripper.attach(11); // 将抓手舵机连接到数字引脚 11
}

void loop() {
  // 控制底座旋转
  servoBase.write(90);  // 设置底座角度为 90 度
  delay(1000);
  
  // 控制机械臂上下运动
  servoArm.write(45);   // 设置机械臂角度为 45 度
  delay(1000);
  
  // 控制抓手开闭
  servoGripper.write(180); // 设置抓手打开
  delay(1000);
  servoGripper.write(0);   // 设置抓手闭合
  delay(1000);
}

在这个示例中，使用三个舵机来控制机械臂的底座、上下运动和抓手。使用 Servo 库来控制舵机的角度。需要根据硬件连接和舵机规格，适当调整引脚和角度值。

请注意，这只是一个简化的示例，实际的机械臂控制可能需要更多的舵机、传感器和复杂的逻辑来实现准确的运动和姿态控制。