Arduino超声波避障小车

创建一个Arduino超声波避障小车是一个很有趣的项目。这个项目使用超声波传感器来检测前方的障碍物，然后根据检测结果控制小车的移动，以避免碰撞。

以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用Arduino和超声波传感器制作一个基本的避障小车：

#include <Servo.h>

const int trigPin = 9;  // 超声波传感器的触发引脚
const int echoPin = 10; // 超声波传感器的回声引脚
const int motorPin1 = 5; // 左电机引脚1
const int motorPin2 = 6; // 左电机引脚2
const int motorPin3 = 10; // 右电机引脚1
const int motorPin4 = 11; // 右电机引脚2

Servo servo;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  
  servo.attach(8);
  servo.write(90); // 设置舵机初始角度为90度
}

void loop() {
  long duration, distance;
  
  // 触发超声波传感器
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // 测量回声信号的持续时间
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // 将持续时间转换为距离（厘米）
  distance = (duration / 2) / 29.1;
  
  // 如果前方有障碍物距离小于20厘米，后退
  if (distance < 20) {
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    digitalWrite(motorPin3, HIGH);
    digitalWrite(motorPin4, LOW);
  } else {
    // 如果没有障碍物，前进
    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
    digitalWrite(motorPin3, LOW);
    digitalWrite(motorPin4, HIGH);
  }
  
  delay(100); // 延迟一段时间再继续执行
}

请注意，以上示例代码是一个简化版的避障小车程序。可能需要根据硬件组件和小车设计进行一些调整。此外，这个示例代码使用两个电机来控制小车的移动，使用舵机来控制超声波传感器的旋转。

需要连接超声波传感器、电机、舵机以及其他必要的电子元件到Arduino板上，并根据硬件布局进行适当的引脚配置。也可以根据项目要求添加更多的功能和控制逻辑。

这只是一个基本的示例，可以根据需求扩展和优化这个项目，使其更加完善和功能强大。