arduino的外部中断与舵机

外部中断是Arduino的一个重要功能，它允许在外部事件（如引脚状态变化）发生时触发特定的代码。这在与舵机一起使用时尤其有用，因为可以使用外部中断来精确地控制舵机的位置和行为。

以下是一个示例代码，演示了如何使用外部中断控制舵机的位置：

#include <Servo.h>

const int servoPin = 9;  // 舵机信号线连接到数字引脚9
const int interruptPin = 2;  // 外部中断引脚连接到数字引脚2

Servo myservo;
volatile int servoPosition = 0;

void setup() {
  myservo.attach(servoPin);
  pinMode(interruptPin, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), changePosition, CHANGE);
}

void loop() {
  myservo.write(servoPosition);
  delay(15);  // 等待舵机到达目标位置
}

void changePosition() {
  if (digitalRead(interruptPin) == HIGH) {
    // 增加舵机位置
    servoPosition += 10;
    if (servoPosition > 180) {
      servoPosition = 180;
    }
  } else {
    // 减少舵机位置
    servoPosition -= 10;
    if (servoPosition < 0) {
      servoPosition = 0;
    }
  }
}

在这个示例中，外部中断被用来控制舵机的位置。当中断引脚的状态发生变化时，中断处理函数changePosition会被调用，然后根据引脚状态变化来增加或减少舵机的位置。舵机的位置变化是通过调整servoPosition变量实现的。

请注意，舵机通常有特定的控制角度范围（通常是0到180度），因此在修改servoPosition时要确保不超出这个范围。此外，舵机可能需要一些时间来达到目标位置，因此在设置新位置后，使用delay函数等待一段时间是有帮助的。